對包裹進(jìn)行實(shí)時(shí)精準(zhǔn)定位，控制模組帶完成包裹的分離，保證包裹單個(gè)且固定間隔通過。

一、需求描述：

1、包裹單層黏連并排通過時(shí)，能夠?qū)�包裹分開，保證前后方向僅有一排包裹順利通過

2、支持對包裹分離后，進(jìn)行固定間隔的拉包

3、兼容紙箱、信封件、麻包袋、軟包以及黑包裹等各類包裹

二、技術(shù)要求：

1、分離區(qū)范圍（長*寬）：1600*1200mm

2、傳送帶速度≤2.5m/s

3、景深要求:700mm

4、包裹大小：100*100*50~1000*1000*700mm

5、系統(tǒng)處理效率＞6000件/小時(shí)

方案架構(gòu)

單間分離系統(tǒng)主要由我司自研的RGB-D智能立體相機(jī)組成，通過主動雙目立體成像技術(shù)，結(jié)合彩色攝像頭輸出高幀率RGB-D圖像，依托我司自主研發(fā)的3D處理技術(shù)以及深度學(xué)習(xí)技術(shù)，對包裹進(jìn)行實(shí)時(shí)精準(zhǔn)定位，同時(shí)通過海康自主研發(fā)的智能控制系統(tǒng)，控制模組帶完成包裹分離，保證包裹單個(gè)且固定間隔通過。

上游：包裹在場內(nèi)傳輸裝置上，進(jìn)入系統(tǒng)前；

傳輸帶A：從上游進(jìn)入系統(tǒng)，增加一段傳輸帶過渡

包裹分散：主要將粘連通過的包裹拉開少許間距，用于優(yōu)化單件分離的分離效果，且防止包裹擁堵時(shí)卡包；

單間分離：采用1個(gè)或3個(gè)雙目結(jié)構(gòu)光智能立體相機(jī)，利用內(nèi)置深度學(xué)習(xí)算法及3D圖像處理算法，結(jié)合一鍵標(biāo)定后得到準(zhǔn)確的三維信息，將包裹進(jìn)行分離，實(shí)現(xiàn)包裹前后通過；

居中裝置：將靠邊包裹進(jìn)行居中處理，確保包裹通過時(shí)在傳送帶正中間；

傳輸帶B：從系統(tǒng)進(jìn)入下游，增加一段傳輸帶過渡，此傳輸帶可做拉包功能使用，也可以不增加該段，系統(tǒng)能與下游對接上即可；

下游：包裹離開單件分離系統(tǒng)，進(jìn)入下游，如識別、分揀等。

方案優(yōu)勢

1、精準(zhǔn)定位：深度學(xué)習(xí)包裹定位算法，配合 3D 深度處理算法，完成包裹精準(zhǔn)定位，魯棒性強(qiáng)

2、科學(xué)調(diào)度：自研智能控制系統(tǒng)，對包裹進(jìn)行最優(yōu)控制排布，集包裹分離、拉包等功能于一體

3、快速高效：密集包裹無序擺放，可完成單排間隔分離，通貨效率高達(dá)10000件/小時(shí)

4、方案靈活：視覺方案可根據(jù)分離機(jī)長度、包裹尺寸靈活設(shè)計(jì)調(diào)整

5、智能核心：RGB-D相機(jī)內(nèi)部完成包裹定位及分割算法，超高幀率輸出，免除高性能工控機(jī)依賴